发展心理咨询是什么：我需要老师的帮助,求帮助

6年级暑假一天,气候好,奶奶把衣服拿出来整理,我其时看着忽然看到一个塑料袋子里,有许多胸罩,就感觉很影响,这是第一次有了振奋,所以悄悄摸了摸,后放回去了,比及下午奶奶出去了,我就在家里把它翻出来了,然后摸看,闻,后来我想把这套在生殖器上就不会弄脏衣服了,所以晚上就套在生殖器上冲突,一会就射了,很舒畅。后来就不断地拿来手淫,很振奋很影响,后来也拿过亲属的衣服手淫,后来被亲属发现了觉得很丢人,现在都不知道怎么去面临她们,我想问为什么有的同学(初中时,我看到过两个同学和我相同)到了那个年纪,会对内衣感兴趣,有的不会啊,这是为什么?还有我该怎么去面临那些亲属,怎么处理这些人,谢谢教师答复一下